满怀激情打造四轮底盘 雄心壮志誓夺Robocon桂冠

             （通讯员 管帅帅）“我准备好了，你开始吧。”在青山校区教一实验室外的空地上，机械学院暑期科技夏令营营员张后壮手拿手柄，正准备开动地上的四轮小车，另一λ营员胡年宗则拿着手机，做好了拍视频的准备。

    随着张后壮手中摇杆前后拨动，小车平稳地运动起来。“各个方向都试一下吧，刚写好的程序可以把x、y方向都速度叠加起来了。”电控组余杰说道。小车平稳运行使张后壮放下心来。随着摇杆灵活地摆动，地上的小车也开始向各个方向运动。一旁的队员们也满意地笑了。

     据了解，bw必威西汉姆联官网首页机器人团队成立于2014年6月，并于今年6月在山东邹城举行的第十四届全国大学生机器人大赛(Robocon)中取得了全国三等奖的好成绩。上一届比赛由于准备时间不足及其他问题，采用三轮底盘上场比赛。但四轮底盘较三轮底盘在动力与控制方面有着更大的优势。因此，在暑期科技夏令营期间，参赛队员们的首要任务就是完成四轮底盘及基础控制。

     不到三个星期的时间，队员们完成了底盘的建模、加工、装配、电·、控制等。在探索过程中，他们也遇到了不少困难。诸如底盘本应用铝管、氩弧焊焊接，但由于队员对氩弧焊还不熟悉，因此采用了用玻璃纤维板及螺栓进行固连的方式。此外，四轮底盘较三轮底盘还有一个劣势，就是四轮底盘其中的三个轮子确定一个平面之后，另外一个轮子由于加工及装配误差，不能保证有效接触地面。因此，必须在其中两个轮子上加避震来保证四个全向轮有效接触地面。

    面对问题，队员们从查阅往年比赛资料、翻阅比赛照片及网上的资料开始，逐步确定方案，讨论并向学长请教，确定方案再到最终完成，只花费两个星期的时间。“这多亏了上一届队员们给我们留下了宝贵的资源，不论是比赛资料还是加工间的设备，无疑都给了我们很大的帮助。”

    小车灵活运行的视频上传到机器人团队的QQ群中，团队老师及上一届队员纷纷点赞。得到大家的鼓励，队员们的脸上终于¶出笑容。“相信他们在我们这一届的基础上，一定能有更好地发挥，取得更好的成绩。”上一届队长谌天伟鼓励道。